%---------------------------------------------------------------
\chapter{\kesimpulan}
%---------------------------------------------------------------

\section{Kesimpulan}
Kendali formasi berdasarkan jarak telah dikembangkan fokus dibagian metode kendali dan masih perlu dibahas penerapannya.
Telah dikembangkan di penelitian sebelumnya dengan fokus di metode kendali formasi berdasarkan jarak dengan penerapan metode PI
dan analisa menghasilkan respon yang baik,
akan tetapi penerapan metode tersebut dikenyataannya tidak berjalan dengan baik karena
robot tidak mendapatkan kondisi awal yang digunakan untuk kendalinya.
Penelitian ini telah mengusulkan algoritma \textit{cosinus} sebagai solusi kondisi awal kendali.
Dari hasil percobaan, algoritma \textit{cosinus} dapat digunakan untuk 
mendapatkan koordinat kondisi awal kendali formasi berdasarkan jarak,
algoritma dapat menemukan koordinat relatif tetangganya di semua kuadran,
 dan rata-rata waktu yang dibutuhkan adalah 6.5 detik.


\section{Saran}
Penelitian ini dimulai dengan pengembangan dibagian kendali formasi berdasarkan jarak dan penerapannya pada model yang nyata.
Akan tetapi dalam proses penelitian terdapat permasalahan kondisi awal pada kendalinya sehingga pengembangan
kendali formasi berdasarkan jarak masih jauh dianggap sempurna.
Ditujuan kepada penelitian selanjutnya dibidang kendali formasi berdasarkan jarak terdapat peluang
penelitian di bagian penerapan kendali tanpa menggunakan robot asli yaitu menggunakan metode HIL (Hardware In Loop).
Saran ini disampaikan karena penelitian dibidang kendali formasi mengendalikan banyak robot dan juga pemodelan 
robot yang nyata telah banyak dikembangkan maka penggunaan metode HIL sangat bermanfaat untuk melakukan analisis
kendali formasi.
Peluang penelitian selanjutnya juga dapat dimulai di bagian analisis kendali menggunakan metode MPC 
(\textit{Model Predictive Control}) karena metode MPC banyak digunakan
untuk mengendalikan robot secara optimal dan \textit{state feedback} adalah dasar dari metode MPC.