\section{Pendahuluan}
\lettrine[nindent=0em,lines=3]{K} endali formasi adalah topik penelitian kendali multi-robot untuk memecahkan permasalahan koordinasi pergerakan \kutip{Parker2003}.
Kendali formasi bertujuan untuk mengendalikan sekelompok robot dalam mencapai formasi tertentu
dan dapat mempertahankan formasi tersebut ketika bermanuver menuju arah yang diinginkan.
Pengembangan kendali formasi dilakukan dari berbagai strategi  \kutip{Guanghua2013}, yaitu
\textit{leader-follower} \kutip{6889491},
berdasarkan tingkah laku dengan \textit{Fuzzy-Logic} \kutip{ELFERIK2016117}, 
struktur virtual \kutip{YOSHIOKA20085149}.

Dari berbagai pengembangan tersebut dapat ambil garis besar menjadi 3 bagian \kutip{OH2015424},
yaitu berdasarkan posisi, perpindahan, dan jarak.
Ketiga bagian tersebut tertuju pada jawaban dari pertanyaan, "variable apa yang digunakan
sebagai sensor" dan "variable apa yang aktif dikendalikan oleh sistem multi-robot untuk
mencapai formasi yang diinginkan". 
Dikususkan pada kendali formasi berdasarkan jarak, 
Variable yang dikendalikan pada meteode ini adalah variabel jarak antar agent yang terhubung,
Koordinat yang digunakan tidak mengacu pada koordinat global.
Shingga pada penerapannya, formasi berdasarkan jarak menggunakan sensor yang lebih sedikit.
Namun salah satu permasalahan pada metode tersebut adalah penerapan model yang lebih nyata.
Pengembangan formasi berdasarkan jarak telah dikembangkan menggunakan teori \textit{graph}
pada single dan double integrator \kutip{Oh2014}
dan telah diterapkannya pada simpel model dengan kendali \textit{Proportional-Integral}(PI) \kutip{Rozenheck2015}.

Kendali PI pada penelitian sebelumnya tidak dapat langsung diterapkan menggunakan sensor jarak
karena kendali tersebut mengambil informasi jarak menggunakan selisih koordinat global kartesian dari setiap robot.
Sedangkan dalam praktiknya robot hanya bisa mengukur jarak dan tidak mengetahui koordinat
dari robot tetangga.
Selain itu, penerapan sensor jarak pada robot memiliki kekurangan untuk mengenali arah gerak
robot untuk mencapai jarak yang diinginkan.
Sehingga robot diharuskan untuk mengelola koordinat tetangganya.

Pada penelitian ini akan dikembangkan sebuah algoritma untuk menemukan koordinat tetangga
menggunakan informasi jarak dan digunakan untuk nilai kondisi awal pada kendali formasi berdasarkan jarak.
Percobaan akan menggunakan model robot holonomic dengan harapan menjadi langkah awal
mengembangkan kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan model robot yang lebih nyata.