\chapter{\babTiga}

Krangka konsep penelitian akan dibahas mengenai potensi permasalahan yang timbul dalam topik
kendali formasi. Krangka penelitian ini berdasarkan literatur oleh \kutip{OH2015424},
dimana didalam literatur tersebut, peneliti menguraikan berbagai metode yang digunakan dalam
bidan kendali multi-robot, khususnya dalam kendali formasi.

\begin{figure}
   \centering
   \includegraphics[scale=.8]{BAB3/img/kerangka_pen.png}
   \caption{Kerangka Penelitian}
   \label{fig:krangka_pen}
\end{figure}

\section{Definisi Permasalahan Kendali Formasi}

Kendali formasi adalah kendali multi-agent untuk mencapai suatu formasi yang diinginkan.
Banyak metode yang telah digunakan berdasarkan berbagai macam kategori.
Dapat diperhatikan dalam gambar~\ref{fig:krangka_pen}, dari berbagai metode teresebut
dapat disimpulkan dalam 3 kategori secara general. 
Yaitu berbasis posisi, pergerakan, dan jarak.
Pembagian kategori tersebut berdasarkan kemampuan sensor yang digunakan dan
penggunaan komunikasi dalam metodenya. 
Dari ketiga kategori tersebut, kendali formati berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
Pada penelitian oleh \kutip{Rozenheck2015}, kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan 
kendali PI untuk mengendalikan multi-robot dan menghasilkan pergerakan yang baik.
Maka dari itu sebagai langkah awal, kerangka kendali-PI dapat terapkan menggunakan agent nyata.

\section{Permasalah dan Solusi}

Pada krangka kendali-PI pada persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}, state yang digunakan membutuhkan 
koordinat relatif dari tetangganya. Akan tetapi pada batasan penelitian ini, sensor yang digunakan
hanya memberikan jarak terhadap tetangganya. Secara pendekatan, digunakan koordinat polar dan diubah
ke koordinat kartesian. Akan tetapi koordinat polar membutuhkan sudut antara agent dan tetangganya.
Oleh karena itu dibutuhkan algoritma khusus untuk menutup permasalahan tersebut.
Untuk mengembangkan algoritma tersebut, dapat menggunakan hukum \textit{cosinus} segitiga
untuk menentukan sudutnya.
Algoritma \textit{cosinus} tersebut hanya berlaku apabila tetangga tidak melakukan pergerakan dan
akan dijalankan algoritma tersebut ketika inisialisasi.
Ketika tetangga melakukan pergerakan, tetangga mengirimkan informasi percepatan koordinatnya pada agent.
Kegunaannya adalah sebagai refrensi perubahan koordinat terhadap tetangga.
Sehingga harapanya adalah kerangka kendali-PI dapat digunakan menggunakan sensor yang hanya mendeteksi jarak saja.

